Generisches Bahnplanungssystem für industrielle Roboteranwendungen

Detlef Mages

ISBN 978-3-8325-1626-0
150 Seiten, Erscheinungsjahr: 2007
Preis: 40.50 €

Eine Vielzahl von Algorithmen zur Planung von Roboterbahnen sind in der Literatur bekannt. Die größte und erfolgreichste Klasse sind graphenbasierte Verfahren. Im Rahmen der Arbeit wurden verschiedene Planungsans"atze erkl"art und ihre Grundbestandteile identifiziert. Aus diesen Bestandteilen wurde ein Algorithmenbaukasten entwickelt, der bekannte Suchalgorithmen und auch neue Auspr"agungen allgemein darstellen kann.

Industrieroboter können das Werkzeug im Allgemeinen wie ein frei fliegendes Objekt positionieren. Problematisch hierbei sind aber Bewegungen, die nahe an den Singularit"aten der kinematischen Transformation des Roboters liegen. Hierzu wurde ein Konzept entwickelt, mit dem die Bahn eines Industrieroboters anhand einer Bahnvorgabe im Arbeitsraum geplant werden kann, ohne auf eine diskrete auflösungsabh"angige Kollisions"uberpr"ufung der Bahnsegmente zur"uckgreifen zu m"ussen. Dazu musste der kontinuierliche Kollisionstest f"ur PTP-Bewegungen, der als Grundlage unter allen Planungsalgorithmen liegt, erweitert und verbessert werden. Das vorgestellte Verfahren erlaubt die auflösungsunabhängige Kollisionsüberprüfung von beliebigen stetigen Bahnkurven.